アイスクリームは非常に古い歴史を持っており、最も早い形態は、中国の唐代（618年-907年）にまで遡ることができます。しかし、現代的なアイスクリームの起源は、イタリアのルネサンス時代にさかのぼります。

イタリアでは、14世紀にはすでに、雪を使った冷たいデザートが作られていました。その後、16世紀には、ミルクや卵を加えたクリーミーなアイスクリームが登場しました。このアイスクリームは、裕福な家庭で作られ、貴族や王室にも供されました。

17世紀には、アイスクリームはフランスに伝わり、ルイ14世によって宮廷で広く受け入れられるようになりました。また、18世紀には、アメリカにも伝わり、アイスクリームが大衆化し、アイスクリームパーラーが開業されるようになりました。

19世紀には、氷を使わない冷却技術が開発され、アイスクリームの製造がより効率的になりました。また、20世紀には、アイスクリーム製造に使用する機器や材料が進化し、多くの種類のアイスクリームが作られるようになりました。

現代のアイスクリームは、牛乳やクリーム、卵、砂糖、そしてさまざまなフレーバーで作られます。また、ベジタリアンやビーガン向けのアイスクリームもあります。